Programación del PIC16F84A ( Si RA0=0 gira hacia la derecha, RA0=1 gira hacia la izquierda )

__CONFIG _CP_OFF&_WDT_OFF&_PWRTE_ON&_XT_OSC
List P=16F84A
#include <P16F84A.inc>
Retardo equ 20H
Retardo2 equ 21H
Retardo3 equ 22H

org 00H
goto inicio

inicio: bsf STATUS, RP0
bsf PORTA, 0
bcf PORTB, 0
bcf PORTB, 1
bcf PORTB, 2
bcf PORTB, 3
bcf STATUS, RP0

inicio2: btfsc PORTA, 0
goto sigue2



bsf PORTB, 0
bsf PORTB, 1
bsf PORTB, 2
bsf PORTB, 3



sigue: bcf PORTB, 0
movlw d'10'
movwf Retardo3
movlw d'10'
movwf Retardo2
movlw d'10'
movwf Retardo
nop
decfsz Retardo,f
goto $-2
decfsz Retardo2,f
goto $-6
decfsz Retardo3,f
goto $-8



bsf PORTB, 0
bcf PORTB, 1
movlw d'10'
movwf Retardo3
movlw d'10'
movwf Retardo2
movlw d'10'
movwf Retardo
nop
decfsz Retardo,f
goto $-2
decfsz Retardo2,f
goto $-6
decfsz Retardo3,f
goto $-8


bsf PORTB, 1
bcf PORTB, 2
movlw d'10'
movwf Retardo3
movlw d'10'
movwf Retardo2
movlw d'10'
movwf Retardo
nop
decfsz Retardo,f
goto $-2
decfsz Retardo2,f
goto $-6
decfsz Retardo3,f
goto $-8



bsf PORTB, 2
bcf PORTB, 3
movlw d'10'
movwf Retardo3
movlw d'10'
movwf Retardo2
movlw d'10'
movwf Retardo
nop
decfsz Retardo,f
goto $-2
decfsz Retardo2,f
goto $-6
decfsz Retardo3,f
goto $-8


bsf PORTB, 3
goto inicio2


bsf PORTB, 0
bsf PORTB, 1
bsf PORTB, 2
bsf PORTB, 3




sigue2: bcf PORTB, 3
movlw d'10'
movwf Retardo3
movlw d'10'
movwf Retardo2
movlw d'10'
movwf Retardo
nop
decfsz Retardo,f
goto $-2
decfsz Retardo2,f
goto $-6
decfsz Retardo3,f
goto $-8



bsf PORTB, 3
bcf PORTB, 2
movlw d'10'
movwf Retardo3
movlw d'10'
movwf Retardo2
movlw d'10'
movwf Retardo
nop
decfsz Retardo,f
goto $-2
decfsz Retardo2,f
goto $-6
decfsz Retardo3,f
goto $-8


bsf PORTB, 2
bcf PORTB, 1
movlw d'10'
movwf Retardo3
movlw d'10'
movwf Retardo2
movlw d'10'
movwf Retardo
nop
decfsz Retardo,f
goto $-2
decfsz Retardo2,f
goto $-6
decfsz Retardo3,f
goto $-8



bsf PORTB, 1
bcf PORTB, 0
movlw d'10'
movwf Retardo3
movlw d'10'
movwf Retardo2
movlw d'10'
movwf Retardo
nop
decfsz Retardo,f
goto $-2
decfsz Retardo2,f
goto $-6
decfsz Retardo3,f
goto $-8


bsf PORTB, 0
  goto inicio
end